SBC側の 歩行脳NNストアが，MCU 側のモータストアに，I2C で目標電流値を送る。
この通信で，MCU は slave 側になり，slave 識別のアドレスをもつ。
- I2C slave の設定
アドレスの設定は，STM32 では CubeMX/CubeIDE を使って行う。
ここでは，I2C の使用回路を I2C1, アドレスを 0x10 に設定する。
すると，自動生成されるコードの中に，つぎのようなものが現れる：
hi2c1.Init.OwnAddress1 = 0x10;
意味は：
I2C1 の Own Address レジスタに
0x10 を書き込む
- I2C1, hi2c1
I2C1 は，STM32の中のハードウェア回路の１つ：
STM32の中
┌────┐
│ CPU │
├────┤
│ I2C1 │
├────┤
│ I2C2 │
├────┤
│ UART1 │
├────┤
│ ‥‥ │
└────┘
hi2c1 は，I2C1 の設定情報 (管理台帳)。
CubeMX がつぎのようにつくる：
typedef struct
{
‥‥
} I2C_HandleTypeDef;
I2C_HandleTypeDef hi2c1;
hi2c1 の中に入っているのは，
hi2c1.Instance = I2C1;
hi2c1.Init.OwnAddress1 = 0x10;
hi2c1.Init.ClockSpeed = 400000;
‥‥
｢I2C1をどう使うか｣ が保存されている。
そして，つぎが実現する：
SBC 側からの 0x10 への送信は，
STM32の I2C回路が
これを自分宛と判断する
備考 : I2C に hi2c＊ があるように，
UART → huart＊
ADC → hadc＊
TIM1 → htim＊
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