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my_robot_msgs/BrainCmd

作成: 2026-08-25 更新: 2026-09-23

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BrainCmd は， 　　node : brain (歩行脳NNドライバ) 　　publisher : brain_publisher 　　topic : /brain/cmd のデータ型。 つぎのフィールドで成る： 　　float32[12] current 配列を使わないで書くと： 　　float32 fore_right_hip_current 　　float32 fore_right_knee_current 　　float32 fore_right_ankle_current 　　float32 fore_left_hip_current 　　float32 fore_left_knee_current 　　float32 fore_left_ankle_current 　　float32 hind_right_hip_current 　　float32 hind_right_knee_current 　　float32 hind_right_ankle_current 　　float32 hind_left_hip_current 　　float32 hind_left_knee_current 　　float32 hind_left_ankle_current 備考. 配列で書くメリット 　・コードが短くなる 　・NN の入出力と相性が良い（ベクトルとして扱える） 　・モータ数が変わっても拡張しやすい 　・Python/C++ の処理が高速になる 　・msg の可読性が高い