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各ストアの IN･OUT

作成: 2026-08-24 更新: 2026-09-25

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４足歩行ロボット ＞ 自律型＞ コンピュータ ＞ プログラミング ＞ ストア ＞ IN･OUT

以下，各ストアの 　　IN に入るデータ 　　OUT から出るデータァ を示す： ○ 歩行脳NN ストア 　IN： 　　　直近のモータ電流目標値 (フィードバック) 　　　　　←(subscribe)─ 自分 　　　IMU データの特徴量 　　　　　←(subscribe)─ 移動覚NNストア 　　　接地センサデータの特徴量 　　　　　←(subscribe)─ 接地覚NN ストア 　　　カメラ画像の特徴量 　　　　　←(subscribe)─ 視覚NN ストア 　OUT： 　　モータ電流目標値 　　　(２経路) 　　　　　→ モータストア 　　　　　─(publish)→ 自分 　　データ型は，publish の型 　　 　　my_robot_msgs/BrainCmd 　　であり， 　　　　float32[12] current : モータ12個の目標電流値 ○ 移動覚NN ストア 　IN： 　　　IMU データ 　　　　← IMU ストアのバッファメモリ 　OUT： 　　　移動データの特徴量 　　　　─(publish)→ 歩行脳NN ストア 　　データ型は，publish の型 　　　my_robot_msgs/PositionStatus 　　であり， 　　　float32 dx : 平面上の移動ベクトルのｘ成分 　　　float32 dy : 平面上の移動ベクトルのｙ成分 　　　float32 dtheta : 体の向きの変化 (回転角) ○ 接地覚NN ストア 　IN： 　　接地センサデータ 　　　　← 接地センサ ストアのバッファメモリ 　OUT： 　　　設置センサデータの特徴量 　　　　─(publish)→ 歩行脳NN ストア 　　データ型は，publish の型 　　　my_robot_msgs/EarthStatus 　　であり， 　　　float32[128] feature : 圧力分布の特徴量ベクトル ○ 視覚NN ストア 　IN： 　　　カメラ画像 　　　　←(subscribe)─ カメラストア 　OUT： 　　　カメラ画像の特徴量 　　　　─(publish)→ 歩行脳NN ストア 　　データ型は，publish の型 　　　my_robot_msgs/VisualStatus 　　であり， 　　　float32[128] feature : 画像の特徴量ベクトル ○ カメラストア 　IN： 　　カメラ画像 　　　　← カメラドライバ 　OUT： 　　　カメラ画像 　　　　─(publish)→ 視覚NN ストア 　　データ型は，publish の型 　　　my_robot_msgs/CameraData 　　であり， 　　　nt16 width : 画像の幅 (＝320) 　　　int16 height : 画像の高さ (＝240) 　　　int8[320×240] data : 画素列 ○ モータストア 　IN： 　　モータ電流の目標値 　　　　←(UART)─ 歩行脳NNストア) 　　モータ電圧実測値 ←(ADC)─ 回路 　OUT： 　　PWM/DIR/EN 　　　　→ モータドライバ IC 　　データ型は， 　　　float32[12] current : モータ12個の実電流値 ○ IMU ストア 　IN： 　　IMU データ 　　　　← IMU 　OUT： 　　IMU データ 　　　　→ 自分のバッファメモリ 　データ型は， 　　　float32 ax : 線形加速度ｘ成分 　　　float32 ay : 線形加速度ｙ成分 　　　float32 ωx : 角速度ｘ成分 　　　float32 ωy : 角速度ｙ成分 ○ 接地センサ ストア 　IN： 　　接地センサデータ 　　　　← 接地センサ 　OUT： 　　接地センサデータ 　　　　→ 自分のバッファメモリ 　　データ型は，未定。